工业机器人编程教程-机器人编程运动

1、机器人的运动类型

2、PTP运动

(1)PTP运动简要介绍

PTP运动示意图

同步运动PTP

在一个PTP运动中,介入运动的轴中运动距离组长的被称之为主轴,在运行指令中它的速度无法被精确定义.

PTP高速运动示意图

在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,而且它的速度始终防止扭矩超差.

(2)编纂PTP运动指令

编纂运动指令一

编纂运动指令二

编纂运动指令三

只有当选择切近亲近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示.

(3)BCOrun

第一部门

为了确保机器人处于程序设定的目标路径上,必要执行BCO功能,这个功能会在一个低速状态下执行,机器人会移动到相应块指针所对应的运动指令点.

第二部门

只有当选择切近亲近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示.

以下情况会执行BCO功能：

a、法式复位后通过BCO功能回到HOME点.

b、移念头器人到块指针选择运动点.

c、外部自动模式钱选择“CELL”法式.

d、选择新法式.

e、指令修改后.

f、编程模式手动移动了机器人.

注意：

由于HOME位置是系统设定的初始位置,通常会保举用户将它作为程序的第

一以及最后一个运动指令,

第三部门

BCO功能总是直接从当前点向目标点运动,因此非常重要的一点是必要确保 此路径上没有障碍物,以防损坏工件、工具或者机器人.

机器人联系运行方式：

1、选择法式后,一直按下启动键.

2、机器人自动低速运行.

3、机器人到达目标后,再按下启动键法式继续运行

(4)姿态参数

姿态参数一

当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以赞助机器人确定一个精确的唯一的姿态.

姿态参数二

姿态参数三

3、LIN运动

(1)LIN运动简介

TCP沿着一条直线运动

速度图像

(2)编纂LIN指令

编纂指令一

编纂指令二

编纂指令三

只有当选择切近亲近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会显示.

编纂指令四

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点持续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态.

编纂指令五

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这种方式通过腕部轴的变化把执行运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况产生.

编纂指令六

在这个连续动作中,工具方向始终坚持不变,保留起始点的工具姿态忽略结束点的工具姿态.

4、CIRC运动

(1)CIRC运动简介

TCP沿着圆弧向结束点运动

这里TCP或者是工件的参考点,会沿着圆弧向结束点运动,这条路径由起始点,中间点,结束点确定的,运动结束点会是下一个运动的起始点；当一个点作为圆弧中间点的时候,它的工具姿态就会被忽略

CIRC运动速度图形

(2)编纂CIRC运动指令

CIRC运动指令一

CIRC运动指令二

CIRC运动指令三

只有当选择切近亲近运动(CONT)后,该参数“Approximation distance”才会 显示.

CIRC运动指令四

在这个路径运动过程中,工具的方向会熊起始点到结束点持续变化,这个动作的完成取决于工具的姿态.

CIRC运动指令五

在这个路径运动过程中,工具的方向会从起始点到结束点连续变化,这 种方式通过腕部轴的变化把直线运动拆分成若干个PTP运动来执行,这种方式可以避免死角情况的产生.

CIRC运动指令六

在这个连续运动中,工具方向始终坚持不变,保留起始点的工具姿态,忽略结束点工具姿态.

(3)360°的整圆

一个完整的圆弧必需用两个语句来完成.

5、切近亲近运动

(1)切近亲近运动简介

在切近亲近的过程中,机器人不会精确的到达程序的每一个点,因此没有停顿,这样可以减少损耗和缩短生产节拍.

切近亲近运动所节省的节拍时间

(2)PTP切近亲近运动

PTP切近亲近运动示意图,P2是切近亲近点.

(3)LIN切近亲近运动

P2是切近亲近点.

(4)CIRC切近亲近运动

P3是切近亲近点

(5)计算机前置断定功能

前置断定功能一

a、什么是前置断定?

当程序运行时,在用户图形界面中可以看到主运行指针(白色运行条) 一直可以只是程序当前执行的行,另一个弗成见的前置判断指针会刷新到主运行指针的后上运动指令的地方(默认设置)

b、前置断定的功能是什么?

为了能计算路径,例如切近亲近运动,就必须用到前置判断指针来预先规划路径数据,不仅是运动指令会被执行,而且运算指令和外围控制指令也同样会被执行.

c、影响前置云的外围设备(例如输入输出错误指令)结构和数据会触发前置判断停止,如果前置被打断,切近亲近运动将不会被执行.

前置断定功能二

前置断定功能三