LINUX教程：超详细 ROS安装教程

《LINUX教程：超详细 ROS安装教程》要点：
本文介绍了LINUX教程：超详细 ROS安装教程，希望对您有用。如果有疑问，可以联系我们。

关于ROS(Robot OS 机器人操作系统),估计看这个博文的年夜兄弟之前已经都知道是啥了,我就不咋呼了...

对于ROS的安装,在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有详细阐明.但是对于像博主这样先天英语发育不全的人来说,直接看官网还是有点困难的.

所以博主痛定思痛,经过一番呕心沥血与含辛茹苦的调研后(其实便是看了几篇相关博客),终于在博主的电脑上成功安装了ROS,下面便是博主安装的全过程及所遇到的坑坑包包...

1 版本选择

ROS 虽说也叫操作系统,但它是寄生在 LINUX 操作系统之下的,所以要求年夜兄弟你的电脑里至少要先有一个 Linux 操作系统.

而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统了,所以大兄弟,嘿嘿嘿,你本身看着办!

首先有一点需要说明,ROS是用来干“大事业”的,所以不保举也不认同更不接受大家使用虚拟机.之前博主抱着玩一玩ROS的态度,在虚拟机里装了Ubuntu, 然后装ROS,结果,结果,结果被ROS给玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即就是大兄弟用了Ubuntu,也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为啥呢,因为 Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本滴,并且ROS各个版本之间还很接地气的(谁说的,打死他)互不兼容,所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本.

详细咋对应的?请看：

所以大兄弟,看到了吧,如果系统版本和ROS版本纰谬应,那是万万装不上滴...博主此处已嫩牛满面...

1.2 博主的配置

据博主的不完全统计(压根就没统计)的数据显示,现在学ROS的兄弟们普遍安装的是 Indigo 和 Hydro 版本, 但是现在已经时2016年啦,新的一年就要有新气象,所以,博主就能别人所不克不及(呵呵),安装了Kinetic.

具体设置装备摆设如下：

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

• Ubuntu 硬盘大小: 100G
• 内存: 8G
• 显卡: 也不是用来打dota, 所以随便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主分别用过 Indigo 和 Kinetic,其实在使用过程中差距并不大,除了极少数第三方库,只支持 Indigo版本,究竟 Kinetic 刚刚发布,存在一些第三方库还没有及时跟进啦...

2 开端安装

既然选定好版本,我们就开端安装啦!

前提还是大兄弟已经本身安装好了 Ubuntu 16.04 哦!如果是 Ubuntu 14.04,只需要把下面所有出现 *-kinetic-* 的地方换成 *-indigo-* 就好了.

2.1 软件中心设置装备摆设

首先打开软件和更新对话框,具体可以在 Ubuntu 最左上角的搜索按钮中搜索.

打开后依照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的)：

配置完成后就可以封闭该窗口了.

2.2 添加源

打开一个节制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装 ROS

起首确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,好比工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华...

既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功效版吧,指令如下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好,打完指令,就可以整瓶啤酒,撸个烤串,看看电视消遣消遣,坐等ROS安装完成.

如果年夜兄弟家的网够快的话,没准分分钟就完事儿了...

...3...

...2...

...1...

倒数三个数,好,现在就当大兄弟安装完了,并且一切顺利,没有小虫子(BUG)粗现...

安装完成后,可以用下面的敕令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到现在,虽然是安装完了,但是还不克不及用ROS哦,大兄弟别着急,心急吃不到豆腐...哦,是吃不到热豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢,必要先初始化 rosdep,嗯?这是啥?这不就是那个啥嘛,对吧,哈哈哈...⊙﹏⊙b汗

详细如下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化情况变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句异常异常异常重要,很多小伙伴在日常的开发过程中,有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source, 这里展开说就有点跑偏了,如果小伙伴们遇到问题,可以在留言中提出来...

最后呢,对,这是最后的最后了,安装一个非经常用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好,到这里,所有安装就都完事啦..哈哈哈..为了保险,重启一下,测试测试我们的ROS吧....

对了,这里要提醒一下,ros中很多的第三方插件的安装格局是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 测试ROS

安装完了好歹要测试一下吧,否则怎么对的起那瓶啤酒啊...大兄弟,你还清醒吗...

首先,启动ROS情况

$ roscore

看看显示 started core service [/rosout]  了没有?如果没问题,恭喜大兄弟,你胜利了.

什么?出问题了?那好吧,估量是啤酒喝多了,再从头来一遍吧,这次就别喝了...

这里链接一下我总结的ROS指令字典,年夜兄弟今后想查什么指令,直接看这个就好了

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